RobotControl se može kategorizirati u kontrolu u zajedničkom prostoru i kontroli u kartezijskom prostoru. Za tandem višestruke robote, kontrola zajedničkog prostora je kontrola za varijable na svakom spoju robota, a kartezijski kontrola prostora je kontrola za varijable na kraju robota. Prema različitim kontrolnim količinama, kontrola robota može se kategorizirati u: kontrolu položaja, kontrolu brzine, kontrolu ubrzanja, kontrolu prisile, kontrola hibridne kontrole i vibracije sile.
Prema različitim operativnim zadacima, kontrola robota može se podijeliti u četiri načina upravljanja: kontrola točke, kontinuirana kontrola putanje, sila (moment) kontrola i inteligentna kontrola. U ovom radu četiri su metode kontrole uvode iz podjele operativnih zadataka.
1, režim upravljanja pozicijama tačke (PTP)
TOČKA KONTROLA U oblasti mehatronike i robotičke industrije i njenog širokog spektra aplikacija, proizvodnja strojeva u CNC mašinskim alatima za dijelove za praćenje konstrukcije, industrijski robot za praćenje putanje prsta i tako dalje su tipične aplikacije za kontrolu sistema .
U kontroli je industrijski robot potreban da se može brzo i precizno kretati između susjednih poena, a ne postoji odredba na putanju pokreta za postizanje cilja.
Tačnost pozicioniranja i vrijeme potrebne za kretanje su dva glavna tehnička pokazatelja ove metode kontrole. Budući da je ova metoda kontrole jednostavna za realizirati i ne zahtijeva visoku tačnost pozicioniranja, često se koristi u operacijama kao što su učitavanje i istovar, rukovanje, zavarivanje i umetanje komponenti na pločice, koje zahtijevaju samo mjesto na kraju -Feffector se održava tačno na ciljnoj točki. Ovaj je pristup relativno jednostavan, ali je prilično teško postići tačnost pozicioniranja od 2 do 3 hm.
Point Control sistem je zapravo položaj Servo Položaj, njihova osnovna struktura i sastav u osnovi je isti, samo se fokusira na različite stvari, njihova je složenost kontrole takođe različita; Prema metodi povratne informacije, može se podijeliti u sistem zatvorenog petlje, polu-zatvorenog sistema i otvorenog petlje.
2, kontinuirani način upravljanja putanje (CP)
PTP točka kontrola, početni i krajnji brzina je 0, tokom kojeg mogu postojati različite metode planiranja brzine.
CP kontrola je kontinuirana kontrola položaja završne efektore industrijskog robota u radnom prostoru, brzina srednje točke nije 0, koherentna kretanja, kroz brzinu, da biste preuzeli veliku brzinu svake boje. Općenito kontinuirana kontrola putanja uglavnom koristi metodu brzine izgleda napred: ograničenje brzine prema naprijed, ograničenje brzine ugaone brzine, ograničenje brzine na pozadini, ograničenje maksimalne brzine, ograničenje brzine, ograničenje brzine.
Ova metoda kontrole zahtijeva da se strogo kreće prema unaprijed određenoj putanju i brzinu unutar određenog raspona tačnosti, a brzina je kontrolirana, putanje je glatko, a pokret je gladak da bi se započela operativna zadaća.
Spojevi industrijskog robota kontinuirano i sinkrono provode odgovarajući pokret, a njegov krajnji efektor može formirati kontinuiranu putanju. Glavni tehnički pokazatelji ove metode kontrole su tačnost praćenja putanje i glatkost krajnjeg efektora industrijskih robota, obično lučno zavarivanje, slikanje, uklanjanje i testiranje robota koriste ovu metodu kontrole.
3, metoda upravljanja sila (momenta)
Uz kontinuirano širenje granice aplikacije, vid sami ne može ispuniti složenost stvarne aplikacije, potrebno je uvesti izlaz kontrole sile / zakretnog momenta, ili sile / obrtni moment kao povratne informacije u zatvorenu petlju u kontrolu.
U montaži, hvatanju i postavljanjem predmeta itd. Pored zahtjeva preciznog pozicioniranja, ali također zahtijeva korištenje sile ili obrtnog momenta mora biti prikladno, potrebno je koristiti (moment) režim Servo režim. Princip ove vrste kontrole u osnovi je isto kao u skladu s položajem Servo kontrola, osim što ulaz i povratne informacije nisu signali, ali sila (moment) signali, tako da u sistemu mora postojati sila (moment) senzora u sustavu. Ponekad također koristite blizinu, klizne i druge funkcije osjetljivosti za prilagodljivu kontrolu.
Budući da je kontakt između robotske ruke i radne površine često nepoznata složena površina, tako da ovaj sila / obrtni moment također treba imati višedimenzionalne mogućnosti.
4, Inteligentna metoda upravljanja
Inteligentna kontrola robota je kontrolni režim sa inteligentnim informacijama za obradu informacija i inteligentne informacije o informacijama kao i inteligentno upravljanje kontrolom, pribavljanje znanja o okolini kroz senzore (kao što su kamere, senzori slike, ultrazvučni odašiljači, laseri, provodljive gume, Piezoelektrične komponente, pneumatske komponente, putni prekidači i druge elektro-mehaničke komponente) i donošenje odgovarajućih odluka na osnovu vlastite interne baze znanja.
Razvoj inteligentne kontrolne tehnologije ovisi o brzom razvoju umjetne inteligencije, poput umjetnih neuronskih mreža, genetskih algoritama, genetskih algoritama, stručnih sistema i tako dalje. Posljednjih godina, inteligentna kontrola tehnologija značajno je napredovala, a nejasna teorija kontrole i umjetna teorija neuronske mreže, kao i fuzije dvojice, uvelike su poboljšali brzinu i tačnost robota. Glavne aplikacije kao što su višestruko zajednička kontrola za praćenje robota, upravljanje lunarne robota, kontrola robota za korenje, kuhanje kontrole robota i tako dalje.
Robot Inteligentna kontrola može se dalje podijeliti u: nejasnu kontrolu, adaptivnu kontrolu, optimalnu kontrolu, kontrolu neuronske mreže, neravne kontrole neuronske mreže, stručno upravljanje i tako dalje.
Uz dodavanje inteligentne kontrolne tehnologije, industrijski roboti su zaista inteligentni, ali je i najteže shvatiti, na algoritmu, komponentama od ozbiljnog.
Trenutno su industrijski roboti, u većini slučajeva još uvijek na dnu faze upravljačke kontrole prostornog lokalizacije, nema mnogo inteligentnog sadržaja, još uvijek postoji dug put za odlazak iz inteligencije. Stoga, Kineski robotici stručnjaci iz aplikativnog okruženja, robot je podijeljen u dvije kategorije, naime, industrijske robote i inteligentne robote.