Kontrola kretanja jedna je od jezgrenih područja industrijske kontrole i igra veliku ulogu u industrijskim scenarijima kao što su tiskanje, pakiranje i montaža. Kontrola pokreta nastala je iz kontrole motora, zadatak kontrole motora je kontrolirati pojedinačni moment motora, brzine, položaja, položaja i drugih parametara, tako da motor dovrši navedenu radnju. A kontrola kretanja realizira se na osnovu kontrole motora na više kontrola motora, sustav upravljanja pokretom automatski koordinira više motora za dovršavanje navedenog pokreta. Primjena složenog preciznog sustava za kontrolu kretanja u velikoj mjeri smanjujući troškove proizvodnje istovremeno također smanjuje pojavu mirnoperacije u obradi, poboljšanju kvalitete proizvoda. Današnji brzi razvoj tehnologije automatizacije industrijske proizvodnje, razni sustavi za kontrolu pokreta široko se koriste u logističkoj industriji i velikim linijama montaže.
Česti izgled u našoj viziji robotske ruke je sustav za kontrolu pokreta koji će pomoći industrijskoj proizvodnji najkritičnije veze, najnaprednija robotska ruka na svijetu ima sedam pogonskih spojeva, svaki motor pogon za pokret. Mehanički nosač za ruke, sistem kontrole pokreta koordinira sedam motora istovremeno, ruka se može lako shvatiti u prostoru objekta. Ne samo to može realizirati i druge složene funkcije, čak pomaže ljudima da čiste ili igraju muzičke instrumente.
Prije nekoliko godina, čistim robotom, koji je postao veliki hit na Internetu, bio je epitet kontrole kretanja. Kada presvuče robot postavi rutu, sustav za kontrolu pokreta pokreće motore za izvođenje različitih radnji tako da čišćenje robota može efikasno dovršiti svoje zadatke. U tvornicama se u montažnim linijama široko koriste u montažnim linijama, a u automobilskim proizvodnim linijama, robotske ruke mogu lako podići desetine kilograma ili čak stotine kilograma dijelova za kompletno zavarivanje i montažu. Možemo vidjeti da se sistem kontrole pokreta ne koristi samo u industriji, nije ih teško pronaći u životu najbliže nama.
Da biste razumjeli sustav kontrole kretanja, morate se fokusirati na razumijevanje je izvršitelj naredbe za kretanje - motor. Većina motora koji se koriste u sistemima za kontrolu pokreta za stepper motore i servo motore, sljedeće uredništvo ukratko predstavlja dvije vrste motora za vas.
1 stepper motor
Stepper motor može biti ulazni impulsni signal u kutni premještanje, u normalnom radu motora, brzine motora, položaja, ubrzanja i usporavanja ovisi samo o frekvenciji i broju impulsnih signala i ne podliježu promjenama opterećenja. Kada stečarski motorni vozač primi impulsni signal, vozi stepper motor za rotiranje fiksnog ugla u postavljenom smjeru. Naziva se "ugao koraka", a rotira korak po korak, jedan korak u kutu po korak, otuda i naziv motora.
2 servomotor
Servo motor pretvara električni signal koji prima u kutni izlaz za pomicanje na osovini motora. Vozač motora SERVO kontrolira trofaznu struju za formiranje elektromagnetskog polja, a rotor se okreće pod djelovanjem magnetnog polja. Ekoder koji dolazi s servo motorom napadne signale natrag vozaču uspoređuje vrijednost povratne informacije s ciljanom vrijednošću i prilagođava kut rotacije rotora.
Poređenje dva motora
1 način upravljanja je različit
Motor stepenica pomoću kontrole otvorene petlje, servo motora pomoću kontrole zatvorenog petlje, razlika između dva načina upravljanja je da će kontrola zatvorenog petlje usporediti ciljnu vrijednost i stvarnu vrijednost, u odnosu na položaj motora, u poređenju sa Točnost kontrole motora servo je bolja od stepper motora.
2 Preciznost upravljanja je različita
Što više faza stepper motora, veća je njena tačnost. {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{}}} Koroz motora je nizak, ali u vibraciji sa malim brzinama, brz brzina momenta brz, 5- fazni motor je manje vibracija, velike brzine su dobre, od 2- Brzina faza motora 30 ~ 50%, a može čak i zamijeniti servo motor u nekim prilikama. Servo motor dolazi s davačem, to je više koder skale, veća preciznost. Općenito, tačnost servo motora ekvivalentna je ugao koraka od 0,036 stepena stepper motora, naravno, ne postoji takav mali korak koraka motora stepenica, opći ugao motora za 1,8, gore je samo Analogija, može se vidjeti u realizaciji kontrole kretanja visoko preciznosti, Servo motori su daleko izvan performansi stepper motora.
3 niske karakteristike frekvencije su različite
Za razliku od servo motora, iako pri malim brzinama, stepper motori će koristiti tehnologiju prigušivanja ili subdivizija za prevladavanje fenomena vibracije niske brzine. Odstupi motor u malom brzinu i dalje je vrlo jednostavan za vibracijski fenomen, dok servo motor može li u velikoj ili niskoj brzini neće vibrirati fenomen.
4 performanse pokreta je različito
Odstupi motor za kontrolu otvorene petlje je previsok ili je opterećenje prevelika lako uzrokovana pojavom izgubljenog koraka, zaustavljanja previse brzine je jednostavna za previjanje pojave servo motora za kontrolu zatvorenog petlje, servo pogon može biti Neposredno na povratnim informacijama kodera motora Signali uzorkovanje, unutarnji sastav brzine petlje i položaja petlje, uglavnom neće izgubiti korak ili previjati fenomen.
5 brzina u skladu s tim različita
Stepper motor ubrzava sa zastoja do radne brzine zahtijeva stotine milisekundi, dok servo motor općenito zahtijeva samo nekoliko milisekundi, može se koristiti za zahtjeve brzih prikova za pokretanje.
Iz gore navedenog usporedbe, Servo motori u mnogim aspektima performansi bolji su od stepper motora, to nije naš izbor motornih modela kada se svi izbora Servo motora na liniji? Ne tako, servo motorna cijena bit će mnogo veća od motora stepper, motor stepper će biti u ekonomičnim aspektima servo motora, nakon savladavanja karakteristika dva motora, u skladu s različitim potrebama, odaberite odgovarajuću vrstu motora je posebno važan.
Sistem kontrole kretanja nije samo sastavljen od motora i pogona, u poređenju s njima je važnije za kontrolu, koordinirati kretanje višestrukog programa za kontrolu motora ili algoritma. Na primjer, postoji takav sistem pokreta, vođen dva motora na gramomentu puni su filma, kako bi se postigao film ne može se slomiti u slučaju postavljenog brzine namotaja, od gramofona, a zatim natrag u drugi Okretav. U procesu filmova, dva prečnik kotrljanja okreta se i dalje mijenja, kako bi se osiguralo da se film ne prekine i u skladu s navedenom brzinom namotavanja filmova, potreba da stalno podešava brzinu dva motora, koji Zahtijeva korištenje pidskih algoritma za kontrolu zatvorenog petlje, tako da kontrolirani objekt: Vrijednost povratne informacije napetosti utječe na brzinu motora. Na ovaj način oslanjajući se na performanse brzog reagovanja SERVO motora, kada je napetost prevelika za smanjenje brzine, kada je napetost premala da biste ubrzali brzinu. Pod stalnim prilagođavanjem, napetost i brzina namotaja filma dostižu zahtjev.
Pored PID algoritma, u 6 stepeni slobode ili čak 7 stupnjeva slobode robotskog upravljačkog sistema za kontrolu ruku također će se koristiti i za osiguravanje da se diferencijalna algoritam molioca koja radi na navedenom položaju. Dobro rješenje sistema za kontrolu pokreta određuje je li sistem siguran, pouzdan i efikasan. Imati dobru sposobnost dizajna programa učiniće nas više konkurentnijim.