Detaljno objašnjenje strukture pogonskog i upravljačkog sistema industrijskih robota

I. Uobičajene kinematičke konfiguracije

1. Kartezijanska operativna ruka

Prednosti: lako se realizuje putem kompjuterske kontrole, lako se postiže visoka preciznost. Nedostaci: ometa rad, a pokriva veliku površinu, mala brzina kretanja, brtvljenje nije dobro.

①Zavarivanje, rukovanje, utovar i istovar, pakovanje, paletizacija, depaletizacija, testiranje, detekcija grešaka, sortiranje, montaža, etiketiranje, prskanje, označavanje, (meka imitacija) prskanje, praćenje cilja, detonacija i niz radova.

② Posebno pogodan za više-vrsta, tada serija fleksibilnih operacija, za stabilnost, poboljšanje kvaliteta proizvoda, poboljšanje produktivnosti rada, poboljšanje uslova rada i brza zamjena proizvoda ima vrlo važnu ulogu.

​2. Zglobna operativna ruka (zglobna)

Zglobovi zglobnih robota su svi rotirajući, slično ljudskoj ruci, što je najčešća struktura kod industrijskih robota. Njegov radni opseg je složeniji.

① automobilski dijelovi, kalupi, dijelovi od lima, proizvodi od plastike, sportska oprema, proizvodi od stakla, keramika, avijacija i druge brze detekcije i razvoj proizvoda.

② Sklapanje karoserije, opća montaža mašina i druga kontrola kvaliteta proizvodnje, kao što je tri{0}} mjerenje i otkrivanje grešaka.

③ Brza izrada prototipa antikviteta, umjetničkih djela, skulptura, modeliranja crtanih likova, portretnih proizvoda, itd.

④ Mjerenje i pregled cijelog automobila-na licu mjesta.

⑤ Mjerenje oblika ljudskog tijela, proizvodnja medicinske opreme kao što je skelet, proizvodnja oblika ljudskog tijela i medicinska plastična hirurgija.

3.SCARA Operating Arm

SCARA roboti se obično koriste u montažnim operacijama, a najznačajnija karakteristika je da njihovo kretanje u ravnini x- ima veliku fleksibilnost, dok duž ose z- ima jaku krutost, tako da ima selektivnu fleksibilnost. Ovaj tip robota je dobio dobru primjenu u montažnim operacijama.

①Mnogo se koristi u sklapanju štampanih ploča i elektronskih komponenti.

② Premještanje i podizanje i postavljanje predmeta, kao što su ploče s integriranim krugovima, itd.

③ Široko se koristi u industriji plastike, automobilskoj industriji, industriji elektronike, farmaceutskoj industriji i prehrambenoj industriji.

④ Pokretni dijelovi i montažni radovi.

​

​4. Operativna ruka tipa sfernih koordinata

Karakteristike: Radni opseg u blizini središnjeg nosača je velik, dva rotirajuća pogona se lako zaptuju i pokrivaju veliki radni prostor. Međutim, koordinate su složene, teško ih je kontrolirati i postoje problemi sa zaptivanje linearnog pogona.

​

5.Cylindrical Surface Coordinate Tip Operating Arm

 

Prednosti: i jednostavan proračun; linearni dio može biti hidraulički pogonjen, može proizvesti veliku količinu snage; može doći do unutrašnjosti mašine tipa šupljine. Nedostaci: njegova ruka može doseći prostor je ograničen, ne može dosegnuti prostor u blizini stupa ili blizu tla; dio linearnog pogona je teško zaptiti, otporan na prašinu; zadnja ruka radi, ne može doći do prostora u blizini stuba ili blizu tla.

Dio linearnog pogona je teško zabrtviti i otporan na prašinu; kada zadnja ruka radi, zadnji kraj ruke će dodirivati ​​druge predmete u radnom dometu.

​6. Suvišne institucije

Obično je potrebno 6 stupnjeva slobode za prostorno pozicioniranje, a korištenje dodatnih spojeva može pomoći mehanizmu da izbjegne čudne oblike bitova. Slika ispod prikazuje položaj ruke manipulatora od 7-stepena-slobode

​

7. Zatvorena{1}}struktura petlje

Zatvorena{0}}struktura može poboljšati krutost mehanizma, ali će smanjiti opseg pokreta zgloba, a radni prostor je donekle smanjen.

① Simulator pokreta;

② Paralelne alatne mašine;

③ Robot za mikromanipulaciju;

④ Senzori sile;

⑤ Roboti za manipulaciju ćelijama u biomedicinskom inženjerstvu, ubrizgavanje ćelija i podela mogu se realizovati;

⑥ Mikrohirurški roboti;

⑦ Uređaji za podešavanje položaja za velike radioastronomske teleskope;

⑧ Hibridna oprema, kao što je SMT-ov Tricept hibridni manipulatorski modul je uspješan primjer modularnog dizajna zasnovanog na jedinicama paralelnog mehanizma.

II. Glavni tehnički parametri robota

Tehnički parametri robota odražavaju posao koji robot može obaviti, s najvećim operativnim performansama i tako dalje, a dizajn i primjena robota moraju se uzeti u obzir. Glavni tehnički parametri robota su stepen slobode, rezolucija, radni prostor, brzina rada, opterećenje i tako dalje.

1. Stepen slobode

Robot ima broj nezavisnih kretanja po koordinatnoj osi. Stepen slobode robota je broj nezavisnih parametara kretanja potrebnih za određivanje položaja i položaja ruke robota u prostoru. Otvaranje i zatvaranje prstiju, te stupnjevi slobode zglobova prstiju općenito nisu uključeni.... Broj stupnjeva slobode robota je općenito jednak broju zglobova. Broj stupnjeva slobode koji se obično koriste kod robota općenito nije veći od 5 do 6.

2. Zglobovi (Joint)

Odnosno, pokretni vice, omogućavajući robotskoj ruci dijelove relativnog kretanja između institucija.
 

3. Radni prostor

Sve oblasti prostora dostupne su za ruku robota ili tačke za montažu ruku. Njegov oblik ovisi o broju stupnjeva slobode robota i vrsti i konfiguraciji svakog pokretnog zgloba. Radni prostor robota obično je predstavljen i grafičkim i analitičkim metodama.

4. Radna brzina

Robot u uslovima radnog opterećenja, ravnomerna brzina procesa kretanja, centar mehaničkog interfejsa ili centar alata u jedinici vremena pređenog puta ili ugla rotacije.

5.Radno opterećenje

Odnosi se na robota u bilo kojoj poziciji unutar radnog opsega maksimalnog opterećenja koje može izdržati, općenito izraženo u smislu mase, momenta, momenta inercije. Također i brzina rada i veličina i smjer ubrzanja, opće odredbe o-brzinom rada mogu shvatiti težinu radnog komada kao pokazatelje nosivosti.

6. Rezolucija

Može ostvariti minimalnu udaljenost kretanja ili minimalni ugao rotacije.

7.Precision

Ponovljivost ili tačnost pozicioniranja ponavljanja: odnosi se na stepen razlike između robota koji više puta dostigne određenu ciljnu poziciju. Ili u istim uputama za položaj, robot nastavlja ponavljati više puta disperziju svoje pozicije. To je mjera gustine kolone vrijednosti greške, odnosno stepena ponovljivosti.

III. Robotski najčešće korišteni materijali

(1) ugljični konstrukcijski čelik i legirani konstrukcioni čelik Ovi materijali imaju dobru čvrstoću, posebno legirani konstrukcioni čelik, njegova čvrstoća je povećana za 4 do 5 puta, modul elastičnosti E je velik, jaka otpornost na deformacije, najčešće je korišteni materijal.

(2) aluminijum, aluminijumske legure i drugi materijali od lakih legura Zajednička karakteristika ovih materijala je mala težina, modul elastičnosti E nije veliki, ali je gustoća materijala mala, tako da se omjer E / ρ i dalje može porediti sa čelikom. Kod nekih rijetkih aluminijskih legura došlo je do značajnijih poboljšanja kvalitete, kao što je dodatak 3,2% (težinski postotak) legure litij aluminija, modul elastičnosti je povećan za 14%, omjer E/ρ povećan za 16%.

3) Legure-ojačane vlaknima Ove legure, kao što su legure aluminijuma ojačane borovim vlaknima- i legure magnezijuma ojačane grafitnim vlaknima-, imaju odnos E/ρ od 11,4 × 107 i 8,9 × 107, respektivno. ovi metalni materijali-ojačani vlaknima imaju vrlo visoke omjere E/ρ, ali su skupi.

(4) Keramika Keramički materijali imaju dobre kvalitete, ali su krhki, nisu laki za obradu, Japan je pokušao proizvesti uzorke keramičke ruke robota koji se koriste u malim visoko{1}}preciznim robotima.

(5) Kompoziti ojačani vlaknima- Ovi materijali imaju odlične omjere E/ρ i također imaju vrlo istaknutu prednost velikog prigušenja. Konvencionalni metalni materijali ne mogu imati tako veliko prigušenje, tako da je sve više primjera kompozitnih materijala koji se koriste u-robotima velike brzine.

6) Viskoelastični veliki prigušni materijali Povećanje prigušenja članova spojnice robota je efikasan način da se poboljšaju dinamičke karakteristike robota. Postoji mnogo načina da se poveća prigušenje konstrukcijskih materijala, jedan od najprikladnijih za robote je korištenje viskoelastičnih velikih materijala za prigušivanje za originalni član tretmana prigušenja sloja ograničenja.
 

IV. Glavna struktura robota
 

(i) Pogon robota

Koncept: da bi se robot pokrenuo, potreba za svakim zglobom koji ima svaki stepen slobode kretanja da se postavi prenosni uređaj. Uloga: obezbediti sve delove robota, zglobove delovanja glavnog pokretača.

Pogonski sistem: može biti hidraulični pogon, pneumatski pogon, električni pogon ili njihova kombinacija primenjena na integrisani sistem; mogu se pokretati direktno ili indirektno preko sinhronog remena, lanca, sistema kotača, harmonijskih zupčanika i drugih mehaničkih prijenosnih institucija.

1.Električni pogon

Energija električnog pogonskog uređaja je jednostavna, raspon promjene brzine, visoka efikasnost, brzina i preciznost položaja su vrlo visoki. Ali oni su više povezani sa uređajem za usporavanje, direktni pogon je teži.

Električni pogon se može podijeliti na jednosmjerni (DC), naizmjenični (AC) servo motor pogon i pogon koračnog motora. Četke DC servo motora su sklone habanju i sklone su stvaranju varnica. DC motori bez četkica se također sve više koriste. Pogon koračnog motora je uglavnom u otvorenom{3}}upravljanju, jednostavna kontrola, ali ne mnogo snage, uglavnom se koristi za male{4}}precizne robotske sisteme male snage.

Prije puštanja električne energije u pogon potrebno je izvršiti sljedeće provjere:

(1) da li je napon napajanja odgovarajući (prenapon će vjerovatno uzrokovati oštećenje pogonskog modula); za DC ulaz + / - polaritet ne smije biti povezan na pogrešan, vozite tip motora na kontroleru ili je trenutna vrijednost podešavanja odgovarajuća (ne prevelika na početku);

(2) kontrolne signalne žice povezane sigurno, industrijska lokacija je najbolje razmotriti zaštitu (kao što je korištenje upredenog-kabla);

(3) Nemojte započeti potrebu za povezivanjem svih žica, samo spojite na najosnovniji sistem, dobro radi, a zatim postupno spojite.

4) Obavezno shvatite metodu uzemljenja ili koristite plutajući zrak bez veze.

(5) počnite raditi pola sata kako biste pomno promatrali status motora, kao što je da li je kretanje normalno, zvuk i porast temperature, utvrdili da je problem odmah ugašen za podešavanje.

2. Hidraulični pogon

Kroz-precizan cilindar i klip za kompletiranje, kroz relativno kretanje cilindra i klipnjače kako bi se postiglo linearno kretanje.

Prednosti: velika snaga, može eliminirati uređaj za usporavanje direktno povezan s pogonskom šipkom, kompaktna struktura, dobra krutost, brz odziv, servo pogon s visokom preciznošću.

Nedostaci: potreba za dodatnim hidrauličnim izvorom, lako se proizvede curenje tečnosti, nije pogodno za prilike na visokim i niskim temperaturama, tako da se hidraulički pogon trenutno koristi za sistem robota ekstra velike{0}}snage.

Odaberite odgovarajuću hidrauličnu tekućinu. Sprečite mešanje čvrstih nečistoća u hidraulični sistem, sprečite prodor vazduha i vode u hidraulični sistem. Mehanički rad bi trebao biti mekan, a glatki mehanički rad bi trebao izbjegavati grube, inače će neizbježno proizvesti udarna opterećenja, tako da česti mehanički kvarovi uvelike skraćuju vijek trajanja. Obratite pažnju na buku kavitacije i prelivanja. U radu uvijek treba obratiti pažnju na zvuk hidrauličke pumpe i ventila za otpuštanje, ako hidraulička pumpa "kavitacija" buke, nakon ispuha ne može biti eliminisana, treba identificirati kako bi se otklonio uzrok kvara prije upotrebe. Održavajte odgovarajuću temperaturu ulja. Radna temperatura hidrauličkog sistema se generalno kontroliše između 30 ~ 80 stepeni je prikladno.

3. Pneumatski pogon

Pneumatski pogon jednostavna struktura, čista, osjetljiva akcija, sa efektom bafera. . Međutim, u poređenju sa hidrauličnim pogonom, snaga je manja, slaba krutost, buka, brzinu nije lako kontrolisati, pa se uglavnom koristi za robote za kontrolu tačke sa niskom preciznošću.

(1) ima veliku brzinu, jednostavnu strukturu sistema, lako održavanje, nisku cijenu i tako dalje. Pogodno za upotrebu u robotima srednjeg i malog opterećenja. Međutim, s obzirom da je teško realizirati servo upravljanje, najčešće se koristi u programski{3}}upravljanim robotima, kao što su roboti za utovar, istovar i štancanje češće.

(2) U većini slučajeva koristi se u realizaciji dvije-položajne ili ograničene tačke kontrole srednjih i malih robota.

(3) Upravljački uređaj je trenutno najveći izbor programabilnog logičkog kontrolera (PLC kontrolera). Pneumatske logičke komponente mogu se koristiti za formiranje upravljačkog uređaja u zapaljivim i eksplozivnim situacijama.

(ii) Mehanizam linearnog prenosa.

Prijenosni uređaj je ključni dio veze između izvora energije i kretne poluge, prema obliku zglobova, najčešće korišteni oblici prijenosnog mehanizma su linearni prijenos i rotacijski prijenosni mehanizam.

Linearni prijenos se može koristiti za pogon u smjeru X, Y, Z pravokutnog-koordinatnog robota, radijalni pogon i pogon vertikalnog podizanja cilindrične koordinatne strukture i radijalni teleskopski pogon kuglične koordinatne strukture.

Linearno kretanje se može pretvoriti iz rotacijskog u linearno pomoću elemenata prijenosa kao što su letva i zupčanik, vijak i matica, itd., ili može postojati motorni pogon linearnog pogona, ili se može generirati direktno klipom cilindra ili hidrauličnim cilindrom.

2. Kuglični vijci

Kuglice su ugrađene u spiralni žljeb zavrtnja i matice, a žljeb za vođenje u matici omogućava da kuglice kontinuirano kruže.

Prednosti: nisko trenje, visoka efikasnost prijenosa, bez puzanja, visoka preciznost.

Nedostaci: visoka cijena proizvodnje, složena struktura.

Samo-problem sa samozaključavanjem: teoretski, steg sa kugličnim vijkom također može biti samo-zaključujući, ali se stvarna primjena ovog samo-zaključavanja ne koristi, glavni razlog je: loša pouzdanost ili su troškovi obrade veoma visoki; jer je promjer vodilice sa vrlo velikim omjerom, općenito se dodaju setu pužnih zupčanika i drugih samo-uređaja za zaključavanje.

(iii). Rotacioni pogonski mehanizam

Svrha rotacionog pogonskog mehanizma je da konvertuje izlaz veće brzine pogonskog izvora motora u nižu brzinu i dobije veći obrtni moment. Šire korišteni rotacijski pogonski mehanizam kod robota su lanci zupčanika, razvodni remeni i harmonijski zupčanici.

1. Lanac zupčanika

(1) Odnos brzine

(2) Odnos obrtnog momenta

2. Sinhroni pojas

Sinhroni remen je remen sa više vrsta zubaca, koji se spaja sa sinkronim remenicama sa istim tipom zubaca. Ekvivalentan je fleksibilnom zupčaniku pri radu.

Prednosti: nema klizanja, dobra fleksibilnost, jeftina, visoka tačnost pozicioniranja koja se ponavlja.

Nedostaci: određeni stepen elastične deformacije.

3.Harmonic gear

Harmonski zupčanik se sastoji od tri glavna dijela: krutog zupčanika, harmonijskog generatora i fleksibilnog zupčanika, općenito kruti zupčanik je fiksiran, a generator harmonika pokreće fleksibilni zupčanik da se okreće. Glavne karakteristike:

(1), prijenosni omjer je veliki, jednostepeni-za 50-300.

(2), glatki prijenos, visoka nosivost.

(3), visoka efikasnost prenosa, do 70%-90%.

(4), visoka tačnost prijenosa, 3-4 puta veća od običnog prijenosa zupčanika.

(5), razlika povrata je mala, može biti manja od 3'.

(6), ne može dobiti srednji izlaz, krutost flex kotača je niska.

Harmonični pogon se široko koristi u zemljama sa naprednijom robotskom tehnologijom. Samo u Japanu, 60% uređaja za pogon robota koristi se harmonijskim pogonom.

Sjedinjene Države su poslale na Mjesec na robotu, njegovi različiti zglobni dijelovi se koriste u harmonijskom pogonu, jedan od nadlaktica sa 30 harmonic pogonskim mehanizmom.

Sovjetski Savez je na Mjesec poslao mobilni robot "moon lander", njegovi parovi od osam kotača montirani su sa zatvorenim harmonijskim pogonskim mehanizmom koji se pojedinačno pokreće. . U mehanizmu harmonijskog prijenosa koriste se njemački Volkswagen razvio ROHREN, GEROT R30 robot i francuska kompanija Renault razvila je VERTICAL 80 robote itd.

(iv). Sistem senzora robota

1. Senzorski sistem se sastoji od unutrašnjeg senzorskog modula i eksternog senzorskog modula, koji se koriste za dobijanje značajnih informacija o stanju unutrašnjeg i spoljašnjeg okruženja.

2. Upotreba pametnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i nivo inteligencije robota.

3. Upotreba pametnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i inteligenciju robota.

4. Za neke posebne informacije, senzori su efikasniji od ljudskog senzornog sistema.

(v). Detekcija pozicije robota

Rotacijski optički enkoder je najčešće korišteni uređaj za povratnu informaciju o položaju. Optički detektor pretvara svjetlosne impulse u binarne valne oblike. Ugao rotacije osovine se dobija prebrojavanjem broja impulsa, a smer rotacije određuje se relativnom fazom dva signala pravokutnog talasa.

Induktivni sinhronizator emituje dva analogna signala - sinusni signal i kosinusni signal ugla osovine. Ugao osovine se izračunava iz relativnih amplituda ova dva signala. Induktivni sinkronizator je općenito pouzdaniji od enkodera, ali ima nižu rezoluciju.

Potenciometar je najdirektniji oblik detekcije položaja. Spojen je u most i sposoban je generirati naponski signal proporcionalan kutu osovine. Međutim, zbog niske rezolucije, slabe linearnosti i osjetljivosti na šum.

Tahometar je sposoban da emituje analogni signal proporcionalan brzini rotacije osovine. Ako takav senzor brzine nije dostupan, signal povratne informacije o brzini može se dobiti razlikovanjem detektovanog položaja s obzirom na vrijeme.

(vi). Detekcija radne snage mašine

Senzor sile se obično montira u sljedeća tri položaja na operativnoj ruci:

1. Montira se na zglobni aktuator. Može mjeriti obrtni moment ili izlaznu snagu samog aktuatora/reduktora. Međutim, ne može dobro detektirati kontaktnu silu između krajnjeg{3}}efektora i okoline.

2. Postavljen između krajnjeg{1}}efektora i terminalnog zgloba operativne ruke, može se nazvati senzorom sile zapešća. Obično se može izmjeriti tri do šest komponenti sile/momenta primijenjenih na krajnji -efektor.

3. Montira se na "vrhove prstiju" krajnjeg-efektora. Tipično, ovi prsti sa senzorima sile imaju ugrađene-mjernike naprezanja koji mogu mjeriti jednu do četiri komponente sile primijenjene na vrhove prstiju.

(vii). Sistem interakcije robota{1}}okruženja

1. Robot-sistem interakcije sa okruženjem je sistem koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između industrijskog robota i opreme u vanjskom okruženju.

2. Industrijski roboti i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu jedinicu, kao što je jedinica za obradu i proizvodnju, jedinica za zavarivanje, jedinica za montažu, itd. Mogu biti i više robota, više alatnih mašina ili opreme, uređaji za skladištenje više dijelova i drugi integrirani.

3. Također može biti više robota, više alatnih mašina ili opreme, više uređaja za skladištenje dijelova, itd. integrirani u funkcionalnu jedinicu za obavljanje složenih zadataka.

(viii) Sistem interakcije ljudi{0}}računara

Sistem interakcije sa ljudskim{0}}robotom omogućava operateru da učestvuje u kontroli robota i kontaktu sa robotskim uređajem. Sistem je kategoriziran u dvije glavne grupe: komandni-uređaji za davanje i uređaji za prikaz informacija.

V. Sistem upravljanja robotom

1. Sistem upravljanja robotom

Svrha "kontrole" je da izazove da se kontrolirani objekat ponaša na način koji želi kontrolor. . Osnovni uslov "kontrole" je razumijevanje karakteristika kontroliranog objekta. "Suština" je kontrola izlaznog momenta vozača.

Detaljno objašnjenje strukture pogona i upravljačkog sistema industrijskog robota

2, princip učenja robota

Struktura pogonskog i upravljačkog sistema industrijskih robota

Osnovni princip rada robota je reprodukcija nastave; učenje, poznato i kao navođenje, odnosno korisnik vodi robota, korak po korak, u skladu sa stvarnim zadatkom operacije jednom, robot u procesu vođenja automatski pamti učenje o poziciji svake akcije, stavu, parametrima pokreta/parametrima procesa itd., i automatski generiše kontinuirano izvršavanje svih operacija programa. Nakon završetka podučavanja, samo dajte robotu naredbu za pokretanje, robot će precizno pratiti akciju podučavanja, korak po korak kako bi dovršio sve operacije;

3, klasifikacija kontrole robota:

(1) prema prisustvu ili odsustvu povratne sprege dijeli se na: upravljanje u otvorenom-kontrolnom krugu, zatvoreno-upravljanje;

Uslovi otvorene{0}}precizne kontrole: precizno poznavati model kontrolisanog objekta, a ovaj model ostaje nepromijenjen u procesu upravljanja.

(2) Prema željenoj količini kontrola se deli na: kontrolu položaja, kontrolu sile, hibridnu kontrolu;

Kontrola položaja se dijeli na: kontrolu položaja jednog zgloba (povratna informacija o položaju, povratna informacija o brzini položaja, povratna informacija o ubrzanju brzine položaja), više-kontrola položaja zgloba, više-kontrola položaja zgloba podijeljena je na dekompoziciju kontrole kretanja, centraliziranu kontrolu; kontrola sile se dijeli na: direktnu kontrolu sile, kontrolu impedanse, hibridnu kontrolu sile-pozicije;

(3) inteligentne metode upravljanja: fuzzy kontrola, adaptivna kontrola, optimalna kontrola, kontrola neuronske mreže, kontrola fuzzy neuronske mreže, ekspertska kontrola i drugo;

4, konfiguracija i struktura hardvera kontrolnog sistema:

Kako proces upravljanja robotom uključuje veliki broj koordinatnih transformacija i operacija interpolacije i niže-nivoe-upravljanja u realnom vremenu, tako je trenutni sistem upravljanja robotom u strukturi većine hijerarhijske strukture mikro-računarskog upravljačkog sistema, obično koristeći dvostepeni kompjuterski servo kontrolni sistem.

Detaljno objašnjenje strukture pogona i upravljačkog sistema industrijskog robota

1) Specifičan proces:

Nakon što glavni kontrolni računar primi uputstva za rad koju je unelo osoblje, prvo analizira i tumači uputstva kako bi odredio parametre pokreta ruke.

Zatim izvodi operacije kinematike, dinamike i interpolacije i na kraju izvodi koordinirane parametre kretanja svakog zgloba robota. Ovi parametri se izlaze servo upravljačkom stepenu preko komunikacione linije kao dati signal za servo upravljački sistem svakog zgloba. D/A aktuator zgloba pretvara ovaj signal i pokreće svaki zglob kako bi proizveo koordinirano kretanje. Senzori će svaki zglob poslati povratnu informaciju o kretanju natrag u servo kontrolnu fazu kompjutera kako bi formirali lokalnu zatvorenu-komandu, kako bi se preciznije kontroliralo kretanje robotske ruke u prostoru.

(2) PLC-bazirana kontrola pokreta Dvije metode upravljanja:

1, korištenje određenih izlaznih portova PLC-a za korištenje impulsnih izlaznih instrukcija za generiranje impulsa za pogon motora, dok se koriste I/O opće namjene ili komponente za brojanje za postizanje zatvorene- kontrole položaja motora.

2, korištenje eksternog proširenja PLC modula za kontrolu položaja za realizaciju zatvorene-kontrole položaja motora u zatvorenom krugu je uglavnom za slanje velike-brzine pulsne kontrole, pripada načinu kontrole položaja, opći način kontrole položaja od tačke{3}}do{4}}je više.