Uvod: Koliki je stupanj slobode, stupnjeva slobode u raznim disciplinama različita značenja, ako se zasniva na principu mehanike, njegovo značenje je da se položaj mehanizma može odrediti kada se broj neovisnih parametara morati biti dat, koji je poznat i kao stepen slobode mehanizma. Ovaj se rad fokusira na značenje stupnja slobode robotske ruke, kao i izračunavanje stupnja slobode robotske ruke.
Mehanička ruka je slična ljudskoj ruci, je vrsta robota s višestrukih stepena slobodnih robota, po broju zglobova pogona kroz mehaničku strukturu samog oružja povezan je jedan po jedan, čiji je kraj mogao realizirati prostor Pokret sa višestrukih stepena slobode. Instaliranjem aktuatora kao što su manipulatori, usisne čaše, zavarivanje baklja, mlaznica itd.
Robotične ruke obično imaju šest stepeni slobode, uglavnom specijalizirane robotske ruke imaju samo dva do četiri stepena slobode, dok većina robotskog oružja opće namjene ima tri do šest stepeni slobode. Što je veći stupanj slobode robotske ruke, složeniji akcija izvedena svojim mehanizmom. Evo kratkog uvođenja u značenje stupnjeva slobode robotske ruke.
Značenje stupnjeva slobode robotske ruke
Broj zglobova na ruci robota koji se može premjestiti samostalno naziva se rukom stupnjeva slobode kretanja. Način upravljanja koje su usvojili industrijski roboti je tretirati svaki zglob na robotskoj ruci kao zasebnom servo mehanizmu, a svaka se osovina odgovara servo-servo, a svaki servo se kontrolira i koordinira i koordinira kontroler u objedinjenom Način.
Šest stupnjeva slobode se uglavnom koristi u dizajnu industrijskih robota, koji su prevođenje duž X-osi, y-os i z-osi; Rotacija oko X-os, y-os i z-osi. Prva tri stepena slobode koriste se za određivanje položaja, a zadnja tri stepena slobode koriste se za utvrđivanje stava kako bi se realizirala kontrola ruke robota. Jedna referentna ravnina poklapa se s donjom površinom objekta, ograničavajući objekt da prevede niz z-osi, zakretajte oko osi x i okrenite se oko y-osi sa tri stupnjeva slobode; Dva referentna aviona ponovno se poklapaju sa stražnjom stranom objekta, ograničavajući objekt da prevedemo osi x i okreću se oko z-osi sa dva stupnjeva slobode; Tri referentna aviona poklapaju se s drugom stranom objekta, ograničavajući objekt da prevedemo y-osi sa jednim stupnjem slobode.
Ako prema različitim strukturnim oblikom robot ruke može se podijeliti u horizontalnu multi-zajedničku robotsku ruku i kartezijski koordinatni sistem robota i tako dalje. Horizontalne multi-zajedničke robotsko oružje uglavnom imaju tri glavna stupnja slobode: z 1- rotacija osi, z 2- rotacija osi i z-osos-u Do kraja aktuatora, može doći do bilo koje koordinatne tačke u prostoru. Kartanski koordinatni sustav Robotska ruka obično se sastoji od tri glavna stupnjeva slobode, X-Axis prijevod, prevod Z-Axis, dodavanjem rotacije X osi, Y-osi rotacije na kraju osa Pokretač, može doći do bilo koje koordinatne tačke u prostoru.
Izračun stupnjeva slobode robotske ruke
Izračun stupnjeva slobode robotske ruke preduvjet je u dizajnu robotske ruke. Izračunavanjem stupnjeva slobode robotske ruke, moguće je znati vrstu pokreta koji može generirati robotskom rukom, npr. Ako su zglobovi robotske ruke trebaju premjestiti samo gore-dolje, potrebno je Da biste ograničili spojeve za rotiranje oko osi X, Y-os, z-osi i za kretanje duž smjera X-os i osi Y-osi. Stupnjevi slobode robotske ruke mogu se kategorizirati u planar i prostorne stupnjeve slobode, a njihovi stupnjevi slobode mogu se izračunati jednostavnim proračunima.
Planarne stupnjeve slobode izračunavaju se. Ako su svi zglobovi ruke k, minus fiksni član (sjedalo), broj zglobova ruke u pokretu je n=k -1. Prije spojeva povezani su prijedlogom za prijedlog, ukupan broj stupnjeva slobode ovih zglobova je 3n. Kada se pokret priključuje ove spojeve za formiranje ruke, broj stupnjeva slobode pojedinih spojeva za ruku smanjuje se, a ukupan broj ograničenja koji su uvedeni sav zahtjev za podružbu u ruci je 2PL + PH. Stoga je ukupan broj stupnjeva slobode spojeva manje ukupan broj ograničenja koji su uvedeni prijedlogom podjednaka jednak stupnju slobode ruke. Ukupan broj ograničenja koji su uvedeni svim pokretom subs u ruci je 2PL + pH. Dakle, ukupan broj stupnjeva slobode zglobova Minus Ukupan broj ograničenja uvedenih od prijedloga podjednaka je jednak stupnju slobode ruke, tj. F {7}} n -2 PH je način izračuna planarne stupnjeva slobode.
Način izračunajte prostorne stupnjeve slobode. Prije svega, moramo znati da robotska ruka ima šest stepeni slobode u prostoru, za razliku od tri stepena slobode koju ima u avionu. Njihov izračun je u osnovi isti, da li je ukupan broj stupnjeva slobode spojeva minus, ukupan broj ograničenja koja su uvedena pogrom izjednačenog izjednačenog sa stupnjem slobode robotske ruke, izračun: f=6 n -5 P 4-3 P 3-2 P {5}} P1. F predstavlja stupanj slobode robotske ruke, 6n predstavlja ukupan broj stupnjeva slobode zglobova i P1, P2, P3, P4 i P5 predstavljaju broj razine prijedloga, Respektivno.
Pregledajte gornji članak da biste shvatili značenje stupnja slobode robotske ruke i kako izračunati, broj zglobova na robotskoj ruci koja se može samostalno kretati je stupanj slobode robotske ruke. Broj spojeva na ruci koji se može samostalno kretati je broj stupnjeva slobode ruke. Obično prilikom dizajniranja robotske ruke koristit ćemo izračun njegovih stupnjeva slobode da znamo moguće kretanje ruke kroz izračun. Pratite nas da saznate više o stupnjevima slobode robotskog oružja i njihovim aplikacijama.