Industrijski roboti se kontroliraju na različite načine, koji se razlikuju prema operativnom zadatku. Oni se uglavnom mogu kategorizirati na sljedeći način: način kontrole tačke, kontinuirani način upravljanja putanjem, sila (moment) Način upravljanja i inteligentni način upravljanja. Svaki način upravljanja ima svoje jedinstvene karakteristike i scenarije aplikacija, a ova četiri načina upravljanja bit će uvedene u nastavku.
I. kontrola položaja tačke (PTP)
Kontrola položaja tačke jedna je od najosnovnijih metoda kontrole industrijskih robota. Ova metoda kontrole karakterizira samo kontroliranje položaja krajnjeg efektora industrijskog robota na određenim određenim diskretnim točkama u radnom prostoru. Kontrola zahtijeva samo da industrijski robot brzo i tačno realizira kretanje između susjednih poena, dok putanje pokreta da dođe do ciljane točke ne daje nikakve odredbe. Glavni tehnički pokazatelji ove metode kontrole su tačnost pozicioniranja i vrijeme potrebno za kretanje.
Značajke i aplikacije:
Jednostavan za rukovanje: Metoda kontrole položaja tačke ostvaruje kontrolu postavljanjem diskretnih točaka i relativno je jednostavan za program.
Visoka tačnost pozicioniranja: Pogodan je za zadatke koji zahtijevaju visoku tačnost pozicioniranja, poput montaže, vijka i zavarivanja.
Donja fleksibilnost: Budući da se fokusira samo na diskretne točke, a ne na putanju pokreta, relativno je manje fleksibilan.
II. Kontinuirani način upravljanja putanje (CP)
Kontinuirani način kontrole puta je složeniji i precizniji način upravljanja. Ova metoda kontrole karakteriše kontinuirano kontrola položaja krajnjeg efektora industrijskog robota u radnom prostoru, koji zahtijeva da se premješta u određenu rasponu tačnosti u strogom skladu s unaprijed određenim putanjem i brzinom, a brzina je kontrolirana, putanje je glatka, a pokret je gladak.
Značajke i aplikacije:
- Visoka fleksibilnost:Sposoban za realizaciju kretanja na složenim stazama kao što su krivina i ciljevi.
- Velika sloboda kretanja:Pogodno za zadatke koji zahtijevaju visoku preciznost i kontinuirani pokret, poput prskanja, rezanja, poliranja itd.
- Relativno mala preciznost:U usporedbi sa kontrolom tačke, kontinuirana kontrola putanje može zahtijevati nešto niža preciznost za cjelokupnu putanju, ali više pažnje posvećuje kontinuitetu i stabilnosti pokreta.
III. Način upravljanja sila (moment)
Način upravljanja sila (moment) je poseban način upravljanja, koji se fokusira na povratnu informaciju i kontrolu snaga između robota i radnog okruženja. Kontrolni princip ove metode kontrole u osnovi je isti kao princip upravljačkog upravljanja pozicijama, osim što ulaz i povratne informacije nisu signali položaja, ali sile (obrtni moment) signali. Stoga u sustavu mora postojati sila (moment) senzora.
Značajke i aplikacije:
- Visoka preciznost:Može realizirati preciznu kontrolu sile, što je pogodno za scene koje zahtijevaju preciznu kontrolu sile, poput preciznosti, montaže i tako dalje.
- Dobra stabilnost:Prilagođavanje kretanja robota putem povratnih informacija sile omogućava robotu da komunicira sa okruženjem na stabilniji način.
- Visoki zahtjevi za senzore:Potrebni su se senzori visoke precizne sile (moment).
IV. Inteligentna kontrola
Inteligentni način upravljanja je vrhunska tehnologija u polju industrijske kontrole robota. Kombinuje napredne tehnologije kao što su umjetna inteligencija, mašinsko učenje i velike analize podataka za omogućavanje robotama da imaju naprednije donošenje odluka i prosudbe. Kroz inteligentnu kontrolnu tehnologiju, robot može sami naučiti i donositi odluke, a inteligentno raditi prema različitim situacijama.
Značajke i aplikacije:
- Visoka prilagodljivost:Može se prilagoditi i optimizirati prema različitim radnim okruženjima i zahtjevima zadataka.
- Visoka autonomija:Robot može završiti zadatke u određenoj mjeri, smanjujući ljudsku intervenciju.
- Visoki tehnički zahtjevi:zahtijeva napredne algoritme i snažna računarska moć za podršku.
Sažetak
Industrijski roboti se kontroliraju na različite načine, od kojih svaki ima svoje jedinstvene prednosti i primjenjive scenarije. Režim kontrole tačke jednostavan je za rukovanje i ima visoko preciznost pozicioniranja, koja je pogodna za jednostavne i fiksne zadatke rada; Kontinuirani način kontrole puta ima veliku fleksibilnost i veliku slobodu kretanja, što je pogodno za zadatke koji zahtijevaju visoko preciznost i kontinuirano kretanje; Način upravljanja sila (moment) ima visoku preciznost i dobru stabilnost, pogodna za scenarije za koje je potrebna precizna kontrola sile; A režim inteligentnog upravljanja predstavlja smjer izrade kontrolne tehnologije industrijskih robota, sa snažnom prilagodbom i autonomijom. Snažna prilagodljivost i autonomija. Prilikom odabira metode industrijske robota potrebno je razmotriti posebne scenarije i potrebe za primjenom aplikacija.