Uvod:Industrijski roboti su obično mehanički uređaji koji se koriste za proizvodne aplikacije u fabričkom okruženju, a njegova pojava je smanjila radni intenzitet radnika i poboljšala produktivnost različitih preduzeća. Kako bismo vam pružili bolje razumijevanje industrijskih robota, ovaj rad će uzeti mehaničku strukturu industrijskih robota za uvođenje relevantnog sadržaja.
Industrijski roboti i ljudske ruke imaju zajedničku karakteristiku; iako izgledaju drugačije, zapravo dijele istu strukturu kostiju i zglobova. Osnovni kostur industrijskog robota sastoji se uglavnom od klipnjača i zglobova ili drugih oblika pokretača. Za razliku od ljudske ruke, dijelovi koji se mogu savijati i slobodno kretati, kao što su lakat i rame, su zglobovi, a kosti koje povezuju ove zglobove su ekvivalentne spojnim šipkama robota.
Industrijski roboti se sastoje od mehaničke strukture, upravljačkog sistema i pogonskog sistema, itd. Generalno, mehanička struktura industrijskih robota se sastoji od sjedišta, struka, ruke, zgloba i šake, itd. Neki industrijski roboti također imaju mehanizam za hodanje. U nastavku ćemo predstaviti mehaničku strukturu industrijskih robota.
Komponente mehanike industrijskih robota
1.Mašinska baza
Mašinska osnova industrijskog robota je osnovni dio robota, koji ima ulogu veze i potpore, te ima određeni stepen krutosti i stabilnosti. Šasija koja se može fiksirati, može biti i hodajuća, fiksna šasija se uglavnom fiksira zakovicama na tlu ili na radnom stolu, kao i učvršćuje se u gredu i na platformu. Baza mašina za hodanje je da bi se industrijskim robotima omogućilo da završe operaciju na većoj udaljenosti, uglavnom imaju valjkasti tip ili preklopni tip trake, a industrijski roboti su obično fiksne baze mašina.
2.Struk
Struk je dio koji povezuje šasiju i ruku, te je potporni dio ruke. Prema različitim koordinatnim sistemima aktuatora, struk se može ili rotirati na šasiji ili biti napravljen u jednom komadu sa šasijom, a ponekad se struk može pomicati na šasiji kroz vodilicu, kako bi se povećao radni učinak prostor. Greška proizvodnje, tačnost pokreta i glatkoća struka odlučujuće utiču na tačnost pozicioniranja industrijskih robota.
3.Arms
Ruka je glavni pokretni dio u mehaničkoj strukturi industrijskog robota, koji se koristi za povezivanje baze, struka, ručnog zgloba i šake, kao i za podupiranje ručnog zgloba i šake, a može podesiti specifičan položaj šake u prostor. Kada ruka radi, ne samo da mora podnijeti bijelu tjelesnu težinu ručnog zgloba i šake, već mora podnijeti i težinu radnog komada, a njen vlastiti pokret je poznatiji, pa je sila komplikovana.
Ruka uglavnom uključuje veliku i malu ruku. Velika ruka povezuje struk i malu ruku, koja se nalazi između njih, velike ruke i male ruke i stražnji kraj dijelova na struku za kretanje, kako bi se promijenio prednji i zadnji i gore i donji položaj ruku. Mala ruka povezuje veliku ruku sa zglobom i nalazi se između njih, a mala ruka se može pomicati sa zglobom i zadnjim krajnjim članom na velikoj ruci kako bi se promijenio položaj šake naprijed i nazad i gore i dolje. Ruka obično ima tri stepena slobode, to jest, ispruživanje i povlačenje ruke, zakretanje i pokrete nagiba ili podizanja.
4.Ručni zglob
Zglob se koristi za povezivanje ruku i dijelova šake, igrao je ulogu Wen potporne ruke, može promijeniti držanje ruke. Industrijski roboti obično moraju imati šest stupnjeva slobode kako bi šaka stigla do ciljane pozicije i u očekivanom položaju, a stepen slobode na zglobu je uglavnom za ostvarenje očekivanog položaja.
Zglob obično zahtijeva tri stupnja slobode i sastoji se od tri rotirajuća zgloba, kao što su rotacija ruke, zamah zgloba i rotacija ruke, u različitim kombinacijama. Ovisno o zahtjevima upotrebe, stepen slobode ručnog zgloba ne mora biti tri, ali može biti jedan, dva ili više od tri. Izbor stepena slobode zgloba povezan je sa faktorima kao što su tačnost pozicioniranja robota, zahtevi procesa obrade i položaj radnog komada.
5.Ručni dio
Ruka industrijskog robota može se nazvati i krajnjim efektom, koji se montira na zapešće industrijskog robota i koristi se kao komponenta za obavljanje zadataka. Za industrijske robote ruka je jedna od ključnih komponenti za postizanje zadatka, a njena ruka može biti poput ljudske ruke s prstima, ili poput životinjske šape ili specijaliziranih alata, kao što su pištolji za prskanje boje i pištolji za zavarivanje. Ruka industrijskih robota može se široko kategorizirati na ruku sa stezaljkama, adsorpcionu ruku, specijalnu ruku i opću ruku. Postoji mehanički interfejs između šake i ručnog zgloba, koji omogućava da se ruka ukloni i zameni kada industrijski robot ima različite ciljeve.
Pregledajući gornji članak možemo shvatiti da se mehanička struktura industrijskog robota sastoji od baze, struka, ruke, ručnog zgloba i šake, od kojih svaki ima nekoliko stupnjeva slobode, čineći tako mehanički sistem s više stupnjeva slobode. . Osim toga, ako industrijski robot ima mehanizam za hodanje, on predstavlja robota za hodanje: ako industrijski robot nema funkciju hodanja, on čini robota s jednom rukom. Da biste saznali više o znanju i primjeni industrijskih robota, obratite pažnju na Jiezhong Robotics.